講座主題：協作型機器人環境感知與避障規劃
主講人：杜惠斌
工作單位：石家莊辰宙智能裝備有限公司
講座時間：2019年11月15日（周五）上午8:00
講座地點：機電學院218
主辦單位：煙臺大學機電汽車工程學院
內容摘要：
與需要隔離籠等外部安全保障的傳統工業機器人不同，協作型機器人將融入人的生產、生活環境，與人優勢互補、合作互助，具備人的靈巧作業以及智能決策能力的智能化機器。因此，其安全性保證不再依賴于人機物理隔離，而是多種軟硬件智感知能力和自主行為能力的組合。
針對協作型機器人本質安全、與人共融、與人協作的主要特點，報告將介紹與人共融的部分工作，即動態非結構環境下的感知與規劃。主要包括：1、在線環境感知，包括快速部署的RGB-D相機手眼標定算法、環境模型在線更新方法、障礙物形狀距離速度等信息在線提取；2、在線避障規劃，基于零空間映射的機器人本體避障規劃方法以及基于LQ的冗余構型優化方法；3、碰撞檢測與反應策略，與人共融的環境下有些碰撞不可避免，為保證安全需要機器人能夠實時檢測碰撞發生的位置、碰撞力的大小與方向，連同檢測到碰撞之后如何降低對人和機器人以及環境造成的傷害也將一并介紹。
主講人介紹：
杜惠斌，中科院沈陽自動化研究所博士，主要研究協作型機器人的環境感知與運動規劃，致力于使機器人具備在線感知工作空間內動態隨機障礙物的能力；具備實時判斷障礙物危險等級，及時、安全地避開高危險障礙物的能力；具備在發生不可避免的碰撞時實時檢測碰撞信息并通過控制策略將傷害將至最低的能力。精通WinCE、QNX、Kithara以及EtherCAT、CanOpen等運動控制相關軟硬件；精通阻抗控制、自適應控制、運動學解算、動力學建模、軌跡規劃、參數標定、重力補償、碰撞檢測等機器人控制技術，具有實際機器人控制系統設計與開發經驗。
